7 Кључне спецификације робота за одабир и постављање за избор и перформансе

Прво питање је једноставно:која тежина мора битиизабрати и место робот заиста носи током циклуса?

Потребна носивост није само тежина производа. Може укључивати:Производ + хватаљка + адаптер/алат + сензори + релевантни каблови или прикључени хардвер

На пример, производ од 3 кг којим рукује 2 кг алата на крају--руке није апликација за носивост од 3 кг. Робот већ носи приближно 5 кг пре него што се узму у обзир било које друге компоненте монтиране на зглоб.

Корисно оптерећење се такође мора узети у обзир заједно са позом робота и геометријом алата. Дугачак или оффсет алат може створити различите механичке захтеве од компактног оптерећења исте масе.

Када припремате РФК, наведите тежину производа одвојено од процењене тежине ЕОАТ-а. Немојте једноставно навести најтежи производ и претпоставити да тај број представља захтев робота.

Домет роботаироботска радна ковертаописати различите ствари.

Максимални домет је највећа удаљеност коју робот може теоретски продужити под одређеним условима. Радни омотач је тродимензионални-регион у коме робот заправо може да изводи корисне покрете.

Та разлика је важна јер тачка може пасти унутар наведеног максималног досега, а да је и даље тешко или немогуће користити у траженој оријентацији алата. Стварни радни простор зависи од положаја тачака хватања и постављања, локације за монтажу робота, потребних прилазних углова, димензија хватаљки, ограничења спојева, заштите, транспортера, уређаја, машина и друге опреме.

Стога је корисна провера{0}} изгледа ћелије:

База робота → тачка одабира → путања преноса → тачка постављања → потребна оријентација алата

Сви ови услови морају стати у употребљив радни простор, а не само у круг дефинисан максималним досегом.

Изглед ћелије{0}}од врха са стварним димензијама опреме је често кориснији за рани избор него сам број досега.

Кључно питање није "Колико је брз робот?" јесте„Колико брзо мора да се завршиизабрати и место ћелије раде?"

Корисна прва процена је:Потребно време циклуса ≈ доступно време производње ÷ потребни избори

На пример, претпоставимо да линија мора да заврши 1.200 одабира за 60 минута расположивог времена производње:3.600 секунди ÷ 1.200 избора=3 секунди по обавезном избору

Та 3 с мета се односи на комплетан радни низ, а не само на путовање робота између две тачке. Прави циклус може укључивати детекцију производа, обраду визије, кретање прилаза, затварање хватаљке или стварање вакуума, потврду избора, кретање робота, промене оријентације, синхронизацију транспортера, постављање, отпуштање хватаљке, верификацију и повратно кретање. Прорачун може постати захтевнији ако је за један готов производ потребно више робота. Операција паковања која производи 20 кутија у минути може изгледати умерена, али ако сваки случај захтева шест појединачних постављања, робот мора да изврши 120 успешних одабира у минути.

Због тога максимална брзина произвођача никада не би требало да се претвара директно у очекивани производни проток. Максимална брзина зглоба, максимална линеарна брзина или референтни циклус не представљају вашу комплетну апликацију.

За квалификацију дефинишите траженуизбор у минути, производи у минути, избор по готовој јединици, удаљености путовања и велика кашњења процеса. Затим процените цео моделовани циклус.

Прецизностипоновљивостсу повезани, али нису исте спецификације.

Прецизностописује колико блиско робот за одабир и постављање може да достигне наређену апсолутну позицију.Поновљивостописује колико доследно робот може да се врати у исту позицију током поновљених циклуса.

Многе апликације за одабир и постављање у великој мери зависе од поновљивости. Ако се производ увек налази у прецизном фиксирању и робот је научен тачним тачкама за одабир и постављање, доследно враћање на те исте тачке може бити важније од апсолутног позиционирања у односу на спољни координатни систем.

Али то не значи да се тачност увек може занемарити.

Стварни захтеви зависе од тога како је производ лоциран, како је робот калибрисан, да ли вид коригује циљну позицију, како се упућују уређаји и колику толеранцију положаја дозвољава процес низводно. Операција паковања{1}}у лабавом кућишту може толерисати знатно више варијација од уметања компоненте у блиско постављен склоп. Тимови за набавку понекад упоређују спецификацију тачности једног робота са спецификацијом поновљивости другог робота као да описују исте перформансе. Они то не раде.

Тачно питање је:које варијације положаја стварни процес може толерисати и која спецификација контролише тај резултат?

Више оса не чини робота аутоматски бољим. Додатне осе пружају већу слободу за контролу положаја и оријентације производа. Они могу дозволити роботу да приђе из различитих праваца, да ротира производ током преноса или да се креће око опреме која блокира директан пут. Та флексибилност такође може да уведе додатно програмирање,{3}}планирање путање и сложеност интеграције.

Пре него што изаберете архитектуру, поставите три практична питања:

Да ли производ треба да се окрене или суштински преоријентише?

Да лиизабрати и место робот треба да се креће око препрека?

Да ли се захтевана оријентација у тачки места разликује од оријентације на месту избора?

Ако је одговор на сва три не, једноставнија архитектура може ефикасно извршити задатак. Ако је неколико потврдних, можда ће бити потребне додатне осе.

Број осовина би стога требало да прати тражено кретање, а не да постане спецификација за максимизирање.

Презентација производа је један од најјачих предиктора-и-сложености система.

Из перспективе селекције, може се посматрати као прогресија:

Фиксно учвршћење → Индексирани транспортер → Покретни транспортер → Насумични једнослојни → Насумични канта

Ова лествица сложености је корисна током квалификације јер исти производ може захтевати веома различит систем аутоматизације у зависности искључиво од тога како стиже. Немојте наводити само „изаберите производ Кс“. Наведитекако је производ Кс представљен у тренутку када робот мора да га одабере.

Производно окружење може променити који робот, алат, сензор и дизајн ћелије су прикладни. Релевантна ограничења могу укључиватипрање, прашина, влага, храна-захтеви за контакт, услови чистих просторија, екстремне температуре или изложеност корозији.

Ови услови могу утицати на потребне карактеристике заштите робота, материјале који се користе у ЕОАТ-у, одговарајућа мазива, избор каблова и конектора, заштиту сензора, кућишта камере или осветљења и начин на који је конструисана целокупна ћелија. На пример, систем за визију који ради близу влаге или агресивних поступака чишћења може захтевати знатно другачија разматрања о кућишту и монтажи од исте камере инсталиране у сувом окружењу. Исто тако, материјали за хватање прихватљиви за опште индустријско руковање можда неће бити прикладни тамо где се примењује директан контакт са храном или контрола контаминације.

Погодност за животну средину стога треба да буде дефинисана пре него што је опрема изабрана, а не да се третира као модификација након што је механички дизајн завршен. Избегавајте да бирате оцене заштите или спецификације материјала само на основу општих правила. Захтев треба да буде усклађен са стварним условима рада и чишћења, а затим верификован у складу са документацијом произвођача специфичне опреме.

Пре него што затражите робота или довршите избор-и-понуду система, прикупите следеће информације:

Што су ови улази боље дефинисани, то постаје лакше елиминисати неодговарајућу архитектуру робота пре почетка детаљног инжењеринга.