Које су уобичајене апликације пицк анд плаце робота?

У паковању и паковању у кутије, улаз је типично ток појединачних производа који стижу или у контролисаном размаку или са неким варијацијама у положају и оријентацији. Тхеизабери и постави роботмора да идентификује сваки производ, да га покупи без оштећења, да га оријентише када је то потребно и да га стави у дефинисану тацну, картон или шаблон. Резултат више није појединачна ставка, већ организовани аранжман који процес паковања даљег тока може да прихвати.

На пример, производи који се брзо крећу дуж транспортне траке ће можда морати да буду груписани у редове пре него што се утоваре у кутију. Робот мора да одржава потребну шему док држи корак са долазним током производа.

Кључни захтеви су обичнопропусност, нежно хватање, доследна оријентација и синхронизација са опремом за паковање низводно.Брз избор и место Сам робот није довољан ако се производи деформишу током хватања или ако индексирање кућишта не може да остане синхронизовано са долазним производом.

Роботско сортирање почиње са производима који се морају идентификовати и усмеравати на различите дестинације, а не стављати на једну локацију која се понавља. Улаз може да садржи више СКУ-ова који се крећу кроз заједнички транспортер или процес испуњења. Задатак робота за одабир и постављање је да идентификује ставку, повеже је са тачном дестинацијом, прати њену позицију, покупи је и стави је у одговарајућу торби, падобран, контејнер за наручивање или низводну траку.

Резултат стога зависи од логике одлучивања колико и од физичког кретања. Роботски систем за сортирање или аутоматизацију испуњавања поруџбина можда ће требати податке о бар коду, идентификацију СКУ-а засновану на визији, информације о складишту или поруџбини и-додељивање одредишта у реалном времену пре него што робот може да изврши одабир.

Стога сложеност сортирања није само питање брзине робота. Пропуштен идентитет, погрешна одлука о рутирању или изгубљена референца за праћење могу створити грешку чак и када је сам механички одабир савршен.

Сакупљање канте почиње једним од најмање структурираних облика презентације производа: више делова који заузимају исти контејнер са насумичним положајем и оријентацијом. Производи се могу преклапати, сакрити једни друге, стајати на различитим дубинама или представљати само делимично доступне површине. Робот стога не може једноставно да лоцира центар објекта и да се креће ка њему.

Уместо тога, тхе изабери и постави системамора да открије приступачну ставку, процени њену тродимензионалну-позу, идентификује употребљиву тачку хватања и утврди да ли хватаљка може да приђе и извади је без судара са суседним производима или зидовима канте.

На пример, део може бити јасно видљив одозго, али је и даље немогуће уклонити јер друга компонента заробљава једну страну или блокира потребан приступ хватаљци. Успешно бирање канте зависи од целокупне перцепције-до-секвенције екстракције, а не само од тога да ли камера може да препозна објекат.

Због тога је неструктурирано брање канти обично знатно тежи проблем аутоматизације него бирање истих компоненти из фиксних лежишта.

У монтажи, важно питање није да ли робот може да изабере компоненту, већ да ли може да је постави или убаци унутар толеранција потребних за следећу механичку интеракцију.

Улаз је обично компонента која се напаја из тацне, хранилице, транспортера или уређаја. Робот бира ту компоненту, успоставља потребну оријентацију и помера је у положај за склапање. Излаз може бити део постављен у функцију за лоцирање, конектор уметнут у утичницу или једна компонента постављена у другу.

Захтеви могу укључиватитолеранција постављања, угао уметања, тачност учвршћења, оријентација дела и контролисана контактна сила.Компонента која се налази унутар неколико милиметара може бити прихватљива за једноставан пренос, али потпуно неприкладна за тесан процес уметања.

Тамо где су услови контакта важни, детекција силе може помоћи у откривању седења, отпора или неусклађености уместо да се ослања само на положај. Апликације за склапање стога повезују перформансе бирања-и-места директно са толеранцијама и механичким понашањем процеса парења.

A изаберите и поставите роботане обавља увек саму производну операцију. Такође може повезати инспекцију са физичким руковањем производом. Типична секвенца почиње када камера или други систем за инспекцију процењује производ за карактеристике као што су присуство, оријентација, димензије, стање површине, положај етикете или комплетност склопа.

Резултат инспекције класификује предмет. Робот затим користи ту класификацију да би одредио физички излаз: прихватљив производ наставља на следећи процес, док се неуспели производ може ставити у канту за отпад, станицу за прераду или засебну транспортну траку.

Задатак робота је стога прегледати или примити податке инспекције → класификовати → изабрати → руту према резултату.

Систем мора да обезбеди да је производ који је физички уклоњен или преусмерен исти производ повезан са резултатом инспекције. Ово чиниинтеграција инспекције видапроблем праћења и координације колико и проблем кретања робота.

Машинска брига се разликује од обичног сакупљања на покретним тракама по томе што је брање и место робот мора директно да координира са другим делом производне опреме.

Улаз може бити необрађени део, празан део, ливена или полу{0}}компонента која чека испред ЦНЦ машине, пресе, станице за тестирање или друге процесне машине. Робот бира део, чека да машина достигне исправно стање, отвара се или повезује са подручјем за утовар и поставља део у стезну главу, учвршћење, гнездо или положај алата. Након обраде, изаберите и ставите робот може да истовари готову компоненту и пренесе је на преглед, прање, паковање или следећу машину.

Робот не може једноставно стићи кад год је спреман; његово кретање мора да буде усклађено са вратима, стезаљкама, машинским циклусима, сигурносним сигналима и делом{0}}садашњим условима. Успешан систем неге машина је стога интегрисани производни низ, а не изоловани задатак руковања роботом.